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特斯拉Model S自动驾驶碰撞细节详解

2016-06-21 10:17
孤身万里游
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  ·当系统检测到本车与前方车辆或障碍物距离很近,或者本车行驶速度高于前车导致有可能发生碰撞时,PCS系统会通过听觉(蜂鸣器报警)和视觉(显示器显示)两种方式,来提醒驾驶员采取制动以避免发生碰撞。

  ·如果与前方车辆或障碍物距离更进、发生碰撞的可能性较高时,系统会继续通过蜂鸣器与显示屏进行提醒,与此同时开始控制制动器,帮助驾驶员避免碰撞。如果此时驾驶员踩下制动踏板的话,系统则通过增强制动力进行辅助;如果驾驶员未踩下制动踏板,系统则进行自动制动。

  PCS启动的条件是车辆行驶速度达到15km/h以上而且与前车的相对速度也在15km/h以上。

  我个人觉得这是特斯拉事故的直接原因,它不是看不见,而是因为在做很多的策略的时候低速去碰撞认为驾驶员应该介入,这里的潜在的别的思路是,在大量行驶中不会轻易因为误报去刹车,这个误杀的代价过大了。

  补充一个美国汽车工程师学会的功能安全标准(SAEJ2980)的危害表,这是某企每年学习都要看一遍的:

  如果我们分场景分速度去评估整个策略,我们探讨看怎么做:

  大概的问题确定在传感器融合点上,问题的焦点在:

  如上图,前车目标1和Van目标2,雷达主要针对牵扯目标1,视觉可以猜测A单目是识别到了两个,但是整个融合算法在感知部分存在一些疑问,判断错了与Van目标2的距离

  如猜测A成立,则这里的问题则主要出在ACC和AEB两个之间的逻辑冲突:

  ·ACC保持匀速

  ·AEB在ACC模式下,不工作

  ·如猜测A不成立则,考虑B,单目和雷达识别到了Van,但是因为距离不够而无法有效制动。

  这个例子告一段落,欢迎大家提供有价值的看法和思考。

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