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【梳理】史上最全自动驾驶系统解析

3.自动驾驶系统概览

自动驾驶系统的三个层级

自动驾驶系统分为三个层级:感知层,决策层,执行层。  

感知层

感知层用来完成对车辆周围环境的感知识别。自动驾驶用到了各种各样的传感器,包括:摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、红外夜视,以及用于定位和导航的GPS(全球定位系统)和IMU(惯性测量单元)。还有一类技术虽然不是主动式的探测元件,但是属于协同式的全局数据辅助,可以扩展智能车的环境感知能力,在感知层同样扮演着不可或缺的角色,包括高精度地图、V2X车联网技术。每种类型的感知技术都有自己的优势和弊端,它们相互补充融合,最终使智能车达到驾驶场景下非常高的安全性要求。国内企业在这一层做文章的非常多,后续小研会专门写一篇文章解析自动驾驶传感器的技术路线,欲知详情请听下回分解。  

决策层

决策层是人工智能真正发挥威力的部分,和人类驾驶员一样,机器在做驾驶决策时需要回答几个问题,我在哪里?周边环境如何?接下来会发生什么?我该做什么?决策层具体来说分为两步,第一步认知理解,根据感知层收集的信息,对车辆自身的精确定位,对车辆周围的环境的准确理解,第二步决策规划,包含对接下来可能发生情况的准确预测,对下一步行动的准确判断和规划,选择合理的路径达到目标。

车辆定位

自动驾驶中车辆精确定位的方法主要有3种:

第一种是通过高精度的差分GPS+惯性导航IMU来完成,GPS定位精度高,但是刷新速度较慢,IMU刷新速度快,但是存在累积误差,两者配合使用刚好可以获得快速且精确的位置信息。

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