— 考点评价

理想OTA 9.1.0版本考点评价共计得分42分，有9个考点没能通过，对比我们上次体验的8.3.0版本，还多了两个扣分考点。

两次都没能得分的考点是无保护左转考点1，窄路口右转考点2，两个窄路通行考点和两个三点式掉头考点。

可以看出，8.3.0版本问题没有得到优化的同时，9.1.0版本又多了一些问题。导致系统在上一次顺利通行的不规则车道线考点2、环岛通行考点2，以及连续盘桥考点频频失分。

— 主观评价

—— 合规性维度（7分），对比8.3.0版本有所提升，失分点主要有两处，一处是在路口等红灯的时候，车辆本来已是停止状态，不知道什么原因，突然就要开走；另外一个扣分点，在连续并道考点1里，车辆存在逆行的问题；第三个扣分点，是在过连续盘桥考点时，系统出现了明显不礼让行人的问题。

—— 效率性维度（6分），9.1.0版本影响效率最大的问题，就是各种各样的无效变道。首先，系统对于其他交通参与者行驶轨迹缺乏预判，总是会出现，其他社会车辆已经驶离本车道了，系统还在做无效的变道绕行动作。

第二种无效变道就是，系统认为前车慢，变道去了一条左转+直行的道，结果更慢了，或者是临近路口，轨迹疯狂摆动，然后选了一条慢车道。

第三种影响效率的变道，则是系统为了完成路口右转，总是会过早的提前变道，导致一头扎到公交车后面，此外还会有一些毫无理由的无效变道。

另外一类影响效率的问题是跟车距离，系统在高速环路是有三档跟车距离可调的，在城区场景不支持调节，是智能调距，我们认为它的城区跟车距离是有点远的，导致我们被插车比较多。

—— 安全感维度（6分），对比8.3.0版本，弯道的控速有优化，也还是有一点入弯速度快的问题，体感上还是会稍微带来一点不安全感。

同时，8.3.0版本存在的强势并线问题也是有优化，但同样不够完美，还是会大幅降速并道，逼的后车变道或者急刹来让我们。

这个版本还有新的问题是对于cut-in的处理，反应较慢、不积极，导致我们有一次差点发生事故。

另一个安全风险场景，是系统想借道绕临停车，但对面驶来一辆公交车，系统还是要执意绕行，驾驶员进行了安全接管，绕行时机存在问题。

——舒适性维度（10分），这个版本没有明显影响舒适性的突兀问题。

主观评价部分，共计得分29分。理想L9 Livis OTA 9.1版本的最终得分是71分。

— 补充分享

9.1.0版本要比8.3.0版本还低了5分，确实是有些低于预期。

切新架构导致体验回退可以理解，但想提的一点是，不论是考点测试还是主观感受，我们都觉得9.1.0版本还有着8.3.0版本的影子，感觉还没有完全抛弃老架构。

9.1.0版本的整体能力还可以，如果只是短时间的随机城市道路试驾体验，可能会觉得这个版本还不错，但长测就会发现有非常多的小问题，比如车道线选择犹豫不定、应对cut-in车辆响应不及时、在逆行车道走不及时变道、非要和公交车抢道、绕行时机不对等等，这可能就是新老架构切换带来的问题。

整体而言，我们认为，9.1.0版本的体验成熟度是不够的，还需要继续打磨，预计12月还要一个版本，期待下一个版本吧。

— 理想辅助驾驶产品线完整梳理

理想智驾采用硬件分层+软件统一OTA迭代模式，分为：AD Pro、AD Max（OrinX）、AD Max（ThorU）、马赫M100平台（新一代满血）四大硬件梯队。

软件经历：传统规则→端到端+VLM→VLA司机大模型→马赫VLA演进。

迭代策略：新车（马赫M100）先跑满血模型，大规模采集数据，成熟后模型蒸馏下放给Thor U、Orin X老AD Max；AD Pro独立路线做普及型城市NOA，不共享VLA大模型栈。

一、硬件产品线分层（2026现状）

1）AD Pro（入门高阶，地平线方案）

老款AD Pro（2224款L7/L8/L9/Air）地平线征程5，128TOPS，无激光雷达；仅高速NOA、高速领航，无城市NOA。焕新版AD Pro（2025智能焕新版L6L9）地平线征程6M，128TOPS，标配禾赛ATL激光雷达；202601 OTA 4.0 推送端到端城市NOA，高速+城市NOA双场景，但不支持VLA司机大模型，独立算法栈。

2）AD Max初代：双OrinX平台（20222024款，L7/L8/L9/MEGA）

芯片：双OrinX，508TOPS算力；禾赛128线激光雷达；11颗摄像头完整感知套件。能力：高速NOA+城市NOA；端到端+VLM架构；2025年OTA推送VLA司机大模型（蒸馏版），2026年OTA8.6推送马赫VLA蒸馏裁剪版，受算力限制不是满血马赫VLA。

3）AD Max ThorU平台（2025焕新版L6L9Max/Ultra；i8、i6）

芯片：单颗ThorU，700TOPS；禾赛ATL激光雷达，7颗800万智驾摄像头。能力：出厂支持VLA司机大模型；OTA8.6推送马赫VLA蒸馏版；全场景NOA，车位车位点到点智驾、全场景VLA泊车；硬件算力高于OrinX，模型蒸馏效果更好，但非满血马赫VLA。

4）马赫M100平台（最新自研平台，天花板）

代表车型：26款L9 Ultra、L9 Livis；L8 Ultra、L8 Livis；L6 Ultra。芯片：自研马赫M100智驾芯片；Livis为双M100，2560TOPS；Ultra为单M100；Livis升级多激光雷达（3颗可变焦激光雷达），360°全向激光感知。软件：满血马赫VLA（MindVLAo1基座模型），OTA9.1.0专属；完整世界模型、Agent智能体、语音指令控车、更强AEB/AES；陌生园区点到点泊车；模型不做蒸馏裁剪，全部能力释放

二、软件架构演进时间线

1、规则时代：传统模块化感知规划，高速NOA，无城市NOA。2、端到端+VLM（2024年）：OrinX，AD Max上线，端到端感知决策，城市NOA大规模落地。3、VLA司机大模型（2025年）：空间智能+语言智能+行为智能；支持语音指令干预智驾；向全部OrinX/ThorU AD Max推送VLA大模型理想汽车。4、马赫VLA/MindVLAo1（2026年）：马赫M100新车：满血马赫VLA（OTA9.1）。ThorU/双OrinX老AD Max马赫VLA蒸馏版（OTA8.6），模型做算力裁剪，能力略低于满血版。AD Pro（征程6M）：独立端到端栈，不跑VLA大模型，单独迭代城市NOA。

       原文标题 : 【Xauto智驾榜】理想L9 Livis OTA9.1.0城区评测报告