35．5 Simulink中的输出可视化

ALMS的输出可以使用一个专用的Simulink块进行可视化。通过点击任何实验的主编译表上的 ＂打开有用的块 ＂按钮可以找到这个块。

Simulink输出分析：

ALMS Simulink总线结构

ALMS传感器输出一条包含单个信息的总线。每条信息都描述了一组多项式组件，X、Y 和 Z 三个方向各一个。每条信息中的数据结构如下：

MESSAGE HEADER

Valid DATA

X

N0 N1 N2 N3 N4

Y

N0 N1 N2 N3 N4

Z

N0 N1 N2 N3 N4

Length GroupID

LineLabel

当配置了20个多项式的限制时，输出总线上将始终有20个消息槽。然而，它们可能不会全部被填满，这取决于传感器在给定仿真中实际拟合的多项式的数量。一个消息槽是否包含一个结果由HEADER．Valid参数表示。

N0 － N3 值以下列方式表示一个多项式的系数（在本例中为 X）：

其中L是多项式有效的区间［0，length］中的一个参数。需要注意的是，只有当阶数足够高时，系数才会被填满。例如，3阶多项式相当于4个系数，会填满所有的系数，但1阶拟合只能填满N0和N1。在这种情况下，N2和N3将为零。

GroupID表示哪一组多项式代表一条线，在GroupID部分提到。LineLabel表示为每条车道线设置的Label值，如LineLabel一节所述。

使用Simulink块进行分析

ALMS Simulink输出基于嵌套总线结构。可以使用Simulink选择块提取输出值。下面是一个例子，说明如何提取X多项式的四个系数。它使用一个Simulink选择器块和一个总线选择器块来提取四个数据输出流，（在这个例子中）这些数据输出流被写入四个Workspace。

从ALMS输出块中提取数据

上面使用的选择器块在Simulink库浏览器的信号路由页面。选择器的输入端口大小参数必须设置为本ALMS的PreScan编辑器中设置的最大多项式数，见下文。

使用的第二个块是总线选择器，它也在Simulink库浏览器的信号路由页面上。总线选择器的设置直接遵循上面讨论的ALMS总线结构。

使用MATLAB函数进行分析

另一种分析ALMS输出的方便方法是使用MATLAB函数块（在旧版本中称为嵌入式Matlab函数）。下面是一段沿着每个多项式评估10个值的示例代码。这个方法的例子可以在ALMS高速公路例子中找到。

function fcn（u）

％ Iterate through all data in bus

for i ＝ 1 ： size（u，1）；

％ The validparameter indicates that the data slot in the bus is actually filled in

if u（i）．HEADER．valid ＝＝ 1

％ Extract polynomial coefficient vectors

％ The reverse order is required forpolyval（）

cx ＝ u（i）．DATA．X；

cy ＝ u（i）．DATA．Y；

Px ＝ ［cx．N3 cx．N2 cx．N1cx．N0］；

Py ＝ ［cy．N3 cy．N2 cy．N1cy．N0］；

％ Extractpolynomial interval L1 ＝ 0；

L2 ＝ u（i）．DATA．Length；

％ Evaluate 10points along each polynomial value numOfPoints ＝ 10；

L ＝linspace（L1，L2，numOfPoints）；

x ＝polyval（Px，L）；

y ＝polyval（Py，L）；

end

end

       原文标题 : PreScan快速入门到精通第三十五讲车道线识别传感器-ALMS车道线传感器