从小鹏P7看自动驾驶组合定位中的IMU
2020-05-14 11:12
智车科技IV
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（3）计算结果－30s【水平距离误差／水平距离误差比例／高程误差／方位角误差】
（4）计算结果－60s【水平距离误差／水平距离误差比例／高程误差／方位角误差】
（5）计算结果－120s【水平距离误差／水平距离误差比例／高程误差／方位角误差】
可见要达到0．15％的1σ相对定位误差（0．3％的 2σ），起码要达到IMU A这样的指标。本文作者查了市面上一些欧美日IMU供应商的公开产品指标，还没找到匹配的型号，看来小鹏汽车确实在IMU上下了功夫，对得起“超高精度IMU”这个口号，也是确实下了本。
四． IMU其他参数的影响
现实中汽车不是任何时候都在水平面行驶的，即使在水平路面，由于汽车悬挂角度、振动、胎压不均等因素，实际上驾驶舱也不是水平的。加速度计和X、Y轴陀螺的误差会导致姿态角误差，姿态角误差又会导致本地导航坐标系系下方位角速率、纵向速度投影的误差。
交叉耦合误差会错误地把X、Y轴的角速率投影到Z轴（方位角），加速度也是，从而导致误差的积累。
1°的姿态角或交叉耦合误差，会导致1．7％的轴间耦合，假如汽车以30°／s转弯3秒（直角转弯），会对姿态角造成30×3×1．7％＝1．51°的耦合误差，这个耦合误差又反过来影响方位角积分，也会影响高程的计算。
地球自转角速率也是不可忽略的，毕竟上述仿真的输入值已经是几度每小时的量级，地球转速15°／h也会导致方位角误差，需要参与到计算里。这又要求IMU的稳定性误差在15°／h以内，不然地球自转就测不出来了。 所以说，惯性定位是一项需要耐心和细心达到高精度的技术活。
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