从小鹏P7看自动驾驶组合定位中的IMU
2020-05-14 11:12
智车科技IV
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显然，如果PL的范围覆盖到AL（Alert Limit）外，自动驾驶将不再安全。在设计定位融合机制的时候，不仅要考虑定位的精度，还要考虑位置的误差范围以及误差范围的置信度。
三． 计算结果
由于IMU的稳定性等指标均是1σ值，我们取里程的0．15％作为误差参考。由于惯导推算主要用做短期定位，这里以2分钟行驶时间为例。
（1） 仿真场景
（2） 传感器模型
以市面上高中低三种价位的传感器性能（1σ典型值））为模型，给出仿真条件：
轮速非线性误差认为是0．1％。由于是评估航位推算单项，不计入RTK自身的误差（位置误差和航迹角误差）。
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