自动驾驶开发测试工具链，如何融合5大开发测试平台？

2022-01-07 15:06

3）地图引擎

为了开发出适应L3以上的自动驾驶功能，本系统自研了高精地图引擎平台。基于此平台，可以方便验证各种基于高精地图的自动驾驶应用，特别是车道级导航和车机渲染等功能，在该平台上的开发更是得心应手。

在车道级导航中创新地提出了自己的3D立体导航技术，将车道级的横纵向坡度和曲率以及限速引入对车辆控制的决策之中，让自驾控制更加平缓，用户体验更加友好。
在城市自动驾驶研发过程中，地图引擎提供的信息更加丰富，重要性也大大提高。

4）联合仿真

联合仿真是为了提高自动驾驶的开发效率，将所有的测试数据都可以转化为仿真数据。值得一提的是，本系统无需像其它仿真软件那样，需要先搭建仿真场景，然后输出模拟的仿真数据和车辆控制部分进行仿真联调。该联合仿真平台和前面介绍的数据回放平台和地图引擎平台是深度耦合在一起的，在数据分析的过程中，数据依据标签被归类为不同的场景，场景中的感知数据和定位数据都被做了特殊处理，进行仿真的时候，会经过一系列的转换进行回灌使用，这样大大提高了仿真测试的效率，而且不存在接口的适配，尽可能的保证可开发和测试的一致性。