华为智能驾驶最新专利：AI帮司机决策是否弯道超车！

2022-11-17 11:54

亮点算法

你如何确定前方车辆的运动轨迹具有撞车概率。

整个专利，其实核心就是在揣测前面车辆的驾驶意图，你怎么知道前面这部车会和你有撞车的风险。

人类司机靠肉眼经验判断，机器靠搜集的信息算法判断！

华为工程师提到，在一些实施例中，可以使用二次规划（quadratic programming，QP）等算法，对主动方和被动方的行驶位置、行驶速度、加速度、动力学运动学约束、碰撞时间，以及道路规则等参数进行求解，以求解被动方加速／减速／避让的行驶轨迹，以及确定出被动方的行驶策略。

示例性的，可以将目标对象的行驶速度、位置、朝向、加速度、道路拓扑等，输入至预训练得到的模型中，预测被动方的行驶轨迹和／或行驶策略。

举例来说，如上图4所示，当车辆100为主动方，且在当前时刻，车辆100的速度为17km／h，车辆100当前的观测加速度为0．67m／s ，道路静态限速60km／h。

以车辆100的加速度为1m／s ，横向偏移为0m的行驶策略为例，使用QP求解可以得到车辆200（即被动方）的可行轨迹46。此时车辆100到轨迹冲突点43的距离为20．11m，当车辆100采用加速度为1m／s 进行行驶时，到达冲突点的时间为eTTC＝3．51s。

将以车辆100的宽度1．9m左右各阔开0．5m的宽度作为车辆100的安全通道（即线条41和42组成的区域），车辆200沿其预测路径（即可行轨迹46）行驶，开始入侵车辆100的安全通道的点作为入侵点（即车辆200位于位置44时），完全离开车辆100的安全通道的点作为离开点（即车辆200位于位置45时）。

则车辆200安全抢行车辆100和安全让行车辆100的条件为：让行车辆100时，车辆200到达入侵点的时间需要在车辆100通过轨迹冲突点43后一定时间。抢行车辆100时，车辆200到达离开点的时间，需要在车辆100到达轨迹冲突点43之前一段时间。示例性的，车辆200安全抢行／让行的时间间隔可以根据不同的场景，预先设定采用不同的安全时间间隔。

例如：安全时间间隔可以采用1s，即车辆200如果抢行车辆100，需要在2．41s内离开车辆100所在的安全通道，车辆200如果让行车辆100，需要在4．41s后进入车辆100所在的安全通道。

车辆200到轨迹交点43的距离为11．92m，车辆200的观测加速度为0．0m／s2，当前速度为17km／h。考虑车辆100所在的安全通道宽度，和车辆200所在的道路拓扑角度，可以得到车辆200入侵点位置44据车辆200当前位置距离为7．63m，车辆200离开点位置45据车辆200当前位置距离为13．4m。

则在车辆200的行驶策略求解中，如采用QP（二次规划）方法，对于让行策略求解时，4．41s前的所有最大位移约束为7．63m，对于抢行策略求解时，2．41s后的所有最小位移约束为13．4m。在求解过程中使用到的最大最小加速度约束，最大速度约束，可以根据车辆200运动学动力学约束及交通规则约束进行设置。

车辆100加速度为1m／s2，横向偏移为0m的行驶策略，可以同时求出符合上述条件的车辆200让行车辆100和抢行车辆100的解。即此时车辆200既可以抢行车辆100，也可以让行车辆100，此时车辆200的意图不明确。

对于剩余车辆100的行驶策略求解车辆200对应的行驶策略。当车辆100行驶策略为：横向偏移0m且加速度2m／s时，可以求出车辆200让行车辆100的策略，而车辆200抢行车辆100的策略无论车辆200是否进行偏移，均无法满足安全错开约束条件和其他约束，从而无法求出可行解，所以此时车辆200只能让行车辆100，此时车辆200的意图是明确的。

当车辆100行驶策略为：横向偏移0m且加速度为3m／s时，只能求出车辆200抢行车辆100的策略，所以此时车辆200只能抢行车辆100，此时车辆200的意图是明确的。当车辆100行驶策略为：横向偏移＋1m（向左偏移），且加速度为1m／s时，无论车辆200是否进行偏移，均无法求出满足约束条件的车辆200抢行或让行车辆100的策略，所以此时无解，即无法安全抢行或让行车辆100。求解得到车辆200所有的行驶策略后，得到的第二策略集合可以如下表2所示。

在表2中除第一列和第一行之外的内容即为车辆200（即被动方）的第二策略集合。