毫米波雷达其实很无辜？问题不在它？

就算视觉感知系统认不出来，不是还有毫米波雷达呢吗？它对距离、物体的大概轮廓不都应该很清楚么？

正常来说，理想状态下应该是这样，可是现实中它并不太理想，毫米波雷达对于物体的识别确实是很准的，但是就是因为很准，也遭到了大家的抱怨。

毫米波雷达通过发射电磁波，利用发射毫米波以及接受反射回来的信号，利用回波图像的强度来判断以此来计算目标物的相对速度信息、距离等信息。类似于我们人类闭着眼，光靠耳朵听，旁边车辆过去的声音，也能大概知道车辆的速度以及离我们的大概距离，但毫米波雷达是能够识别出静止物体的，它可以呈现出一幅点云信息。

但是，毫米波雷达本身缺乏高度信息以及对金属敏感性，这只是一部分缺点，当然目前出现的4D成像毫米波雷达是可以弥补这方面问题的，而毫米波雷达不能识别静止物体的问题，其实更多的是我们人为造成的，因为基础的毫米波雷达只能显示出点云图，无法完全识别出它到底感知到的是个什么东西，也就导致路面上大量的静止物体，都有可能触发它的过度反应，从而出现幽灵刹车的情况。

试想一下，路面上的广告牌、桥梁桥墩、高架、灯架、监控设备支架、信号灯等物体传输来的信号动作都有可能被视为障碍物，而我们的实际路面上这些物体又是出奇的多，那么这样的灵敏感知会导致这车就不用开了。所以毫米波雷达本身会对行驶道路中反射回来的静止物体做滤除，也就是静态杂波过滤，它把速度为零的信号基本上都抹去。

本身对于金属物体的感知就比较弱，同时速度信号为零的基本上都不感知，那么碰撞真的会在所难免。当摄像头不认识，导致无法识别，直接“摆烂”，同时毫米波雷达对于这些物体直接罢工，智能驾驶系统就真的只能让车撞上去了吗？不是还有AEB系统吗？

主动安全系统可能一点也不主动？

AEB系统算法大部分通过雷达以及摄像头等来做碰撞风险监测以及协助做主动制动，当系统并不识别前方物体的时候，AEB会帮得上忙么？

相信大家或多或少的看过一些媒体做的AEB方面的测试，我们在这其中不难看出，大部分车辆在对动态假车的测试中，都能做到很高的速度值，但是一到静态几乎全军覆没，甚至看到一些比较奇怪的景象，比如系统确实是介入了，刹车了，但是最后快撞上之前自己懈劲儿了。对于城区以及高速环境下，AEB系统的敏感度也不同。

AEB确切的来说，它是作为一种减轻撞击的辅助安全系统。从蔚来官方来看，工作范围是在 8km／h—85km／h之间；在自动紧急制动被触发后，车速最多会降低 40km／h来减缓碰撞的可能，随后就会释放制动器，也就是懈劲儿了，而特斯拉也很类似，一些传统合资品牌和豪华品牌也都类似，因为它们采用的大部分都是博世、安波福的成熟方案，硬件软件也都来自它们，所以问题点都是几乎极其相似的。

AEB系统也有很多为了防止误触发的限制，和智能驾驶中的误触发类似，都是为了防止幽灵刹车，防止主动安全配置帮倒忙，所以AEB并不是完全靠得住的，智能驾驶系统无反应，它也基本上会表现出类似的举动。

其实看到这里，你会发现我们在当前硬件基础的条件下，能做出更多努力的方向，依然是在视觉感知方面，让视觉感知系统能够学习更多，当然视觉方面也要为了防止幽灵刹车，而做出一些“取舍”，类似于毫米波雷达。

激光雷达是救星？还真不见得

那么静止物体真的会一直扼住自动驾驶咽喉吗？问题一定是会被解决的，激光雷达的大规模上车，就可以在一定程度上解决这方面的问题，虽然同是雷达，但是激光雷达的感知距离、成像点云密度、空间感知方面是远在毫米波雷达之上的。

高密度的点云甚至不需要视觉，就直接能让我们看明白前方的路况，高分辨率的激光雷达配合上类似于训练视觉算法的模型，也可以让系统清晰感知前方状况，但依然不能万无一失，毫米波雷达被人为控制的部分，激光雷达也要被控制，这一点仿佛又进入了死胡同，但已经离攻克无法静态物体识别问题更进一步了。

这可能是最接近正解的方案，可惜它贵

我认为要想完全克服掉静态识别问题，还是需要强大的V2X车路协同系统，基于V2X的智能辅助驾驶将会让车辆提前感知前方路况，留出充足的反应时间，这是一个需要汽车厂商、通信厂商、交通环境建设者以及监管机构等各方一起参与的局，需要共同打造一个协同式的智能交通系统，基础设施的投入才是车路协同技术实现的基础，当然这些基础设施我认为是可以一劳永逸的，值得投入。

当然你会说城市里布置车路协同系统，尚且已经很困难，那么荒郊野外，偏远地区的国道，乡道县道该怎么办呢？所以这也就需要车对车的车路协同系统，其实看下来，车企需要付出的是安装车路协同模块，而政府需要完善基础设施建设，城市中部署车路协同的接发装置，而在其他地区要完善5G信号的全覆盖。

其实，目前的蔚来新一代车型上，也都预留了车路协同模块，奥迪也有所跟进部署，福特在这方面走得更快、更早，可见车路协同系统也确实是今后实现高阶自动驾驶的一个必要条件，不但可以几乎完全扫清静态物体识别方面的问题，同时也会让智能驾驶系统更完善。

总结

最后，我们要说的是，车企确实需要不断完善自身的智能驾驶系统，在现有条件下做到最好。同时在宣传方面，这个宣传的度一定要被监管了，因为现在还是L2时代，就算车企宣传再怎么天花乱坠，只要出事故，驾驶者永远是第一责任人，消费者不能一直吃哑巴亏。让驾驶者也要明白，辅助驾驶不是自动驾驶，开车切勿开小差，要全神贯注，生命只有一次，不能用生命来迫使车企们去改一行代码。

作者丨邹宇源

       原文标题 : 年投入超30亿，理想ONE追尾因不能识别静态物，地平线也不行？