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AEB为什么没有介入?关于小鹏P7高架事故的五个问题

2022-08-12 11:00
电动大咖
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4静止的物体为什么很难被识别?

如果我们翻看近些年大部分类似的事故,我们发现在中高速上,面对静止的车辆几乎没有一次成功刹停的案例。2016年,美国佛州一辆特斯拉Model S在Autolipot的状态下与正在转弯的白色半挂卡车发生碰撞,钻进了卡车货柜下方,司机不幸身亡;2021年8月一辆蔚来ES8撞上了静止停在路边的养护车,车主在事故中不幸丧生,当时车主开启了蔚来NOP领航辅助驾驶。

面对静止的车辆或其他物体,为什么汽车上这么多的摄像头、超声波雷达以及毫米波雷达都像“瞎”了一样?

那是因为虽然如今的中高端汽车上动辄有30多个感知传感器,但从原理上来看,摄像头“看到”的是像素组成的图像,毫米波、超声波雷达发射并回收信号,利用多普勒原理来判断物体的相对速度、距离等信息,但雷达感知的是一连串的“点云”,和摄像头感知的数据需要进行复杂的融合过程。

在这个过程中,如果是移动的物体,由于目标点一直在变化,算法比较容易判断。而如果是静止的物体,比如静止的车辆、圆锥筒等比较难判断,这是因为这些物体混合在其他静止的路标、绿植、路牌乃至远处的天空中,只有经过多轮筛选才能标识出。

这个时候对算法算力都有很高的要求,如果算力不足或算法不够先进,很可能将有危险性的静止物体直接当成马路上正常“该有”的物体或直接过滤掉了。

在小鹏的车主手册关于ACC(自适应巡航)一栏,明确提出了“对于静止车辆或物体,ACC无法检测到所有物体,可能无法制动/减速”。

5激光雷达会是一个解决方案么?

最近两年,我们发现越来越多的新车上开始装上“激光雷达”,包括蔚来ET7、20万级的小鹏P5等,有媒体统计2021年到现在已经有超20款新车装了激光雷达,8月8日上市的阿维塔11还标配了3颗。

从工作原理上来看,激光雷达和毫米波雷达基本类似,都是利用回波成像来探测物体。二者的本质区别在于激光雷达发射的是光粒子阵,毫米波雷达发射的则是电磁波,激光雷达的波长在1000或1500纳米左右,而毫米波的波长在1-10毫米,激光雷达的波长大概比毫米波雷达小10万倍,精度和分辨率都高了不止一个数量级。

这么对比下来,毫米波雷达就好像是800度的近视眼,看东西是比较模糊的,如果有了激光雷达就像戴了眼镜,看东西也就清晰了。

当然这大大提升了数据的处理和算法融合的难度,因此我们看到搭载激光雷达的车型往往算力也比较惊人,蔚来NT1.0平台的“866”车型的算力仅为2.5TOPS,而搭载了激光雷达的ET7自动驾驶芯片算力高达1016TOPS。总体来看激光雷达更精准更立体的数据确实能提升自动驾驶能力,但前提是有足够的算力和强大的软件团队支持,真不是谁都能做的。

       原文标题 : AEB为什么没有介入?关于小鹏P7高架事故的五个问题

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