11．3．2 作为障碍物的脚踏车主

11．3．2．1 测试设置

图9描述了脚踏车目标危险情况测试的测试设置。图9 a）描述了一个无障碍的脚踏车目标。图9 b）描述了一个被两辆静止的车辆遮挡的脚踏车目标。图9 c）描述了一个不被遮挡的骑自行车的人在目标车辆的方向行驶。用于测试规程的脚踏车测试目标应符合ISO 19206－4的规定。在本节定义的测试程序中，脚踏车目标上的车轮应旋转，踩踏是测试规程中的可选项目。

静止车辆目标应符合ISO 19206－3的规定。

a） 无遮挡的脚踏车主垂直运动目标        b） 被遮挡的骑车人目标          c） 无遮挡的脚踏车手同向运动目标

关键字：

VLSAD＿max            装备LSAD系统车辆的最大车速（m／s）

Slong                      情况A和情况B的评估路径的纵向距离（m）

Slong2                    情况C的评估路径的纵向距离（m）

Vpc                        自行车速度（m／s）

Slat2                       SV与行人起点之间的横向距离（m）

             Slat3                       SV与目标车辆之间的横向距离（TV1和TV2）（m）

Slong3                    Pt．1 和Pt． 4之间的纵向距离（m）

Pt．1                       评估路径的起点

Pt．2                       评估路径的终点

Pt．3                       Vped＝情况A和情况B的指定目标速度的点

Pt．4                       Vped＝情况C的指定目标速度时的点

SV                          被控车辆

TVx                          目标车辆 （x ＝ 1，2）

1                                途径路径

2                                    评估路径

图9－－脚踏车目标（遮挡和不遮挡）检测设置

11．3．2．2 车辆参数

车辆速度（VLSAD＿max）应是第1点的 ＂测试速度＂±0，07 m／s。＂测试速度 ＂应是由制造商或其他相关利益方定义的LSAD系统驾驶的车辆的最大运行速度。

11．3．2．3 脚踏车目标参数 － 情况A

脚踏车目标的速度（Vpc）在到达3点时应是4．16±0．07米／秒。

脚踏车驾驶员（在第3点）与车辆中心线的横向距离应为4±0，1米（Slat2）。

11．3．2．4 脚踏车运动员和车辆目标参数 － 情况B

脚踏车目标的速度（Vpc）在到达点3时应是2，77 ± 0，07 m／s。

踏板自行车手（在点3）与车辆中心线的横向距离应为4±0．1米（Slat2）。

目标车辆（TV1和TV2）中心线与SV中心线之间的横向距离应为3±0．1米（Slat3）。TV1的前缘应设置在第2点的横向线之前1米，TV1的后缘和TV2的前缘之间的距离应为1米。

11．3．2．5 脚踏车目标参数－情况C

脚踏车目标的速度（Vpc）在到达4点时应是4．16±0．07米／秒。脚踏车运动员（在4点）与1点的纵向距离应是15±1米（Slong3）。

如果VLSAD＿max＜Vpc，那么Vpc应被降低到小于VLSAD＿max的情况C测试。

11．3．2．6 纵向启动距离，Slong

测试评估的纵向启动距离（Slong）（在情况A和情况B下）应取决于LSAD系统的最高速度（VLSAD＿max）。根据LSAD系统驾驶的车辆的最高速度，Slong应按公式（3）和公式（4）计算。

评估试验的纵向起始距离（在情况C）应至少为75±1米（Slong2）。

11．3．2．7 环境参数

环境温度应在5℃至40℃之间。根据ODD 的定义，测试应在日光（超过2，000 勒克斯）和低环境照明条件下进行。其他环境条件可在与相关利益方协商后选择。

11．3．2．8 通过标准

测试程序应重复5次。如果LSAD系统（SV）驾驶的车辆完全避免与脚踏车目标相撞，并连续5次为外部道路使用者提供警告，则测试应被视为通过。对于情况C，如果车辆连续5次在骑脚踏车的人后面保持至少1±0．1米的距离，则测试应被视为通过。

11．3．3 转弯时的危险情况

11．3．3．1 测试设置

图10描述了在危险情况下转弯的测试设置。测试程序中使用的行人测试目标应符合ISO 19206－2的规定。

关键字：

VLSAD＿max       装备LSAD系统车辆的最大车速（m／s）

Slong                 评估路径的纵向距离（m）

Vped                  行人速度（m／s）

SV                   被控车辆

R                    道路曲率半径

Pt．1                 评估路径的起点

Pt．2                 Vped ＝ 指定目标速度的点

Slat1                  驾驶区域宽度（m）

Slat2                  SV与行人起点之间的横向距离 （m）

θ                      在评价路径的直线段上，行人轨迹与车辆轨迹之间的角度

2                             评价路径

图10 － 危险情况测试 － 拐弯处的转弯

11．3．3．2 车辆参数

第1点的车辆速度（VLSAD＿max）应是 ＂测试速度＂±0，07 m／s。

11．3．3．3 行人目标参数

行人目标的速度（Vped）在到达点2时应是2，2±0，07米／秒。

行人（在第2点）与车辆中心线的横向距离应是4±0，1米（Slat2），？？？？应在45°和75°之间。R应在3，05 ± 0，1 m和4，57 ± 0，1 m之间。

11．3．3．4 纵向启动距离（Slong）

用于测试评估的纵向启动距离（Slong）应取决于LSAD系统的最高速度（VLSAD＿max）。根据LSAD系统驱动的车辆的最高速度，Slong应按公式（5）和公式（6）计算。

11．3．3．5 侧面探测评估区（Slat1）

评价区（Slat1）的宽度应是4．5±0．1米。

11．3．3．6 环境参数

环境温度应在5℃至40℃之间。根据ODD的定义，测试应在日光（超过2 000勒克斯）和低环境照明条件下进行。

其他环境条件可在与相关利益方协商后选择。

11．3．3．7 通过标准

测试程序应重复5次。如果LSAD系统（SV）驾驶的车辆完全避免与行人目标相撞，并连续5次提供外部警告，则测试应被视为通过。外部警告可以是视觉或听觉的，或两者兼而有之。

11．3．4 假阳性测试

11．3．4．1 测试设置

图11描述了危险情况下的假阳性测试的测试设置。图11 a）描述了一个静态的行人目标。图11 b）描述了一个移动的（由LSAD系统驾驶的车辆方向）行人目标。测试程序中使用的行人测试目标应符合ISO 19206－2的规定。

a） 假阳性测试设置（静态行人目标）。b） 假阳性测试设置（移动的行人目标）。

关键字：

VLSAD＿max       装备LSAD系统车辆的最大车速（m／s）

Slong                 评估路径的纵向距离（m）

Vped                  行人速度（m／s）

SV                   被控车辆

Pt．1                 评估路径的起点

Pt．2                 评估路径的终点

Slat1                  驾驶区域宽度（m）

Slat2                  SV与行人起点之间的横向距离 （m）

图11 － 危险情况下的假阳性测试的测试设置