11．3．4．2 车辆参数

第1点的车辆速度（VLSAD＿max）应是 ＂测试速度＂±0，07 m／s。＂测试速度 ＂应是由制造商或其他相关利益方定义的由LSAD系统驾驶的车辆的最大运行速度。

11．3．4．3 行人目标参数 － 情况A，图12 a）

行人目标应静止在距车辆中心线3±0．1米处（Slat2）。

11．3．4．4 行人目标参数 － 情况B，图12 b）

行人目标的速度（Vped）应是2．2±0．07米／秒，与SV行驶方向平行。

行人目标的起始位置应距车辆中心线（Slat2）3±01米，在纵向上距Pt．1（Slong2）5±0．1米。

11．3．4．5 纵向距离（Slong）

纵向距离（Slong）应是30±1米。

11．3．4．6 环境参数

环境温度应在5℃和40℃之间。根据ODD 的定义，测试应在日光（超过2，000 勒克斯）和低环境照明条件下进行。

其他环境条件可在与相关利益方协商后选择。

11．3．4．7 通过标准

测试程序应重复5次。如果LSAD系统（SV）驾驶的车辆从第1点和第2点完全继续行驶，并且连续5次通过行人而没有停顿，则该测试应被视为通过。

11．4 可驾驶区测试

11．4．1 测试设置

该测试是为了测试LSAD系统驾驶的车辆始终保持在作为系统预定路线一部分的可驾驶区域内。图12描述了可驾驶区域测试的测试设置。图12 a）描述了一个未被封锁的可驾驶区域。图12 b）描述的是一个被封锁的可驾驶区域。图12 c）描述了一个变得狭窄的可驾驶区域。

静止的车辆目标应符合ISO 19206－3的规定。

a） 可驾驶区（无障碍）测试设置     b） 可驾驶区域（遮挡）测试设置    c） 可驾驶区（收缩区）测试设置

VLSAD＿max       装备LSAD系统车辆的最大车速（m／s）

Slong                 评估路径的纵向距离（m）

Slong6                纵向距离点1和障碍物后端（测试B）／可驾驶面积减少部分的开始（测试C） （m）

Vped                  行人速度（m／s）

SV                   被控车辆

Pt．1                 评估路径的起点

Pt．2                 评估路径的终点

Slat1                  驾驶区域宽度（m）

Slat4                  驾驶区域减小的宽度 （m）

1                                途径路径

2                                    评估路径

图12 － 可行驶区域测试的测试设置

在受阻和无阻的测试设置中，车辆应以相关利益方决定的最大允许速度（等于或低于8．89米／秒或32公里／小时）进行测试。 车辆应以图12中的Pt．1的方式在接近路径上开始，车辆已达到其最大允许速度。点1是指评估路径的起点，不一定是评估路径的横向中点。

在受阻的可驾驶区测试中，静止的车辆将被放置在评估路径中（由测试组织或当地政府机构决定）。

11．4．2 车辆参数

第1点的车辆速度（VLSAD＿max）应为 ＂测试速度＂±0，07米／秒。＂测试速度 ＂应是由制造商或其他相关利益方定义的由LSAD系统驾驶的车辆的最大运行速度。

11．4．3 评估路径参数

评估路径（Slong）的长度应为100±1米。

评价路径的宽度（Slat1）应是SV宽度的三倍或6．5（以较大者为准）±0．1米。 Slong6应大于50±1米。

缩小的评估路径或堵塞的评估路径（Slat4）的宽度应与LSAD系统的利益相关者协商决定，用于指定的预定路线，最多只能是装有LSAD的车辆宽度的两倍。

11．4．4 环境参数

环境温度应在5°C至40°C之间。根据ODD的定义，测试应在日光（超过2，000勒克斯）和低环境照明条件下进行。

其他环境条件可在与相关利益方协商后选择。

11．4．5 无障碍驾驶区的合格标准

测试程序应重复5次。如果LSAD系统（SV）驾驶的车辆在所有5次运行中始终穿越评估路径，同时保持在评估路径的横向范围内，则该测试应被视为通过。

11．4．6 受阻驾驶区的通过标准

测试程序应重复5次。如果LSAD系统（SV）驾驶的车辆在连续5次运行中始终穿越评估路径，同时保持在评估路径的横向范围内，则该测试应被视为通过。

如果静止车辆之间的无阻挡可驾驶区域（Slat4）小于SV在静止车辆周围进行机动操作的安全宽度，则SV应停在评估路径内。

11．5 最小风险机动性（MRM）测试

11．5．1 测试设置

该测试的目的是测试LSAD系统所驾驶的车辆的激活和最小风险机动的性能。图13描述了MRM测试的设置。车辆应以相关利益方决定的最大允许速度（等于或小于8．89米／秒或32公里／小时）进行测试。车辆应以图13中的第1点的方式在接近路径上开始，车辆已达到其最大允许速度。1点是评价路径的起点，不一定在评价路径的横向中点。

在第4点，应产生MRM触发条件。LSAD系统应从第2点开始应用最大值为4．905 m／s2的减速，并使车辆停顿下来。LSAD系统也应通知调度员，MRM已经启动，MRC已经达到。

VLSAD＿max       装备LSAD系统车辆的最大车速（m／s）

Slong                 评估路径的纵向距离（m）

Slong4                触发MRM的Pt．1和Pt．4之间的纵向距离 （m）

Slong5               4号点和评估路径终点之间的纵向距离（m）

SV                   被控车辆

Pt．1                 评估路径的起点

Pt．4                 沿着评估路径，MRM被触发的点

Pt．5                 评估路径的终点

Slat1                  驾驶区域宽度（m）

1                                途径路径

2                                    评估路径

图13 － 最小风险机动性测试设置

11．5．2 车辆参数

车辆速度（VLSAD＿max）在第1点应为 ＂测试速度＂ ± 0，07 m／s。＂测试速度 ＂应是由制造商或其他相关利益方定义的由LSAD系统驱动的车辆的最大运行速度。

11．5．3 评估路径参数

评估路径（Slong1）的长度应为100米。

Slong4，应最大为75±2米。

11．5．4 环境参数

环境温度应在5℃和40℃之间。

其他环境条件可在与相关利益方协商后选择。

11．5．5 触发MRM

为了触发MRM，可以创建ODD条件（如地理围栏、天气变化）或故意的传感器故障情况（通过故障注入）。在这两种情况下，制造商应定义触发MRM的机制。

11．5．6 通过标准

测试程序应重复5次。如果（在所有连续的 5 次运行中）SV 在第 4 点开始减速，并在第 5 点或之前达到静止状态，则测试应被视为通过。SV也可以进行规避性的转向动作。此外，在连续5次测试中，SV还必须通知调度员，MRM已经启动，MRC已经实现，并且还必须通知乘员和其他道路使用者（例如使用危险信号灯）。

在与当地政府和测试机构协商后，可以选择其他条件。

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       原文标题 : ISO 22737 预定轨迹低速自动驾驶系统-系统要求、性能要求和性能测试规范(中文全文版)