7．4．1 LSAD状态功能描述

7．4．1．1 LSAD关闭

在LSAD关闭状态下，LSAD系统不应执行动态驾驶任务的任何方面。

7．4．1．2 LSAD待机

在LSAD待机状态下，LSAD系统应：

a） 验证ODD条件是否得到满足，以便能够过渡到LSAD激活状态。

b） 进行与调度员的通信。

c） 保持静止状态。

LSAD待机状态可以接收来自调度员的外部操作指令，选择LSAD系统在DDT状态时的操作值（例如，正常工作或降级）。

请注意，正常模式表明LSAD系统所驾驶的车辆的理想性能。降级模式表明由于外部或LSAD系统的内部条件，预先定义的车辆参数的性能下降。

7．4．1．3 LSAD激活

在LSAD激活状态下，LSAD应执行DDT。LSAD系统的最大运行速度由调度员或系统本身决定。

LSAD激活状态有四个子状态。

1）LSAD DDT子状态。这应是LSAD激活状态下的默认子状态。在LSAD DDT子状态内，根据LSAD系统服务提供者的决定，LSAD系统的运行参数可以动态变化。一个LSAD系统在LSAD DDT子状态下有两个基本功能：

－ 执行DDT，包括在避免与障碍物碰撞的同时，安全地沿着预定的路线行驶，以及

－ 检测即将发生的违反ODD条件的情况。

2）LSAD执行电子停靠子状态。如果乘客或调度员要求e－stop，在此状态下，LSAD系统应执行紧急减速，使LSAD系统驾驶的车辆停顿下来，并向调度员提供状态信息，对外传达紧急情况（如通过危险灯、听觉警报）。

3）LSAD执行MRM子状态。如果转换C3的任何一个触发器被满足，LSAD系统应执行最小风险机动（MRM）（子条款8．2）。

4） LSAD MRC子状态。在LSAD MRC状态下，LSAD应：

－ 处于静止状态。

－ 向调度员提供状态信息。

在所有LSAD活动子状态下，LSAD系统应持续进行系统性能监测。

7．4．2 LSAD的状态转换描述。

7．4．2．1 A1

从LSAD关闭状态过渡到LSAD待机状态。

触发条件：

a） 调度员开机命令，以及

b） 开机顺序已完成，系统无故障（自检通过）。

7．4．2．2 B1

从LSAD待机状态过渡到LSAD关闭状态。

触发条件：

a） 检测到一个与DDT性能相关的系统故障，或

b） 调度员关机命令或电源已被关闭。

7．4．2．3 B2

从LSAD待机状态过渡到LSAD激活状态的默认状态（LSAD DDT）。

触发器条件：

a） LSAD系统满足其ODD条件，且

b） 调度员发送了过渡到LSAD活动状态的指令（调度员参与指令），并且

c） 数据记录器（见10．1）有足够的容量来存储至少一个额外的安全关键事件。

7．4．2．4 C1

从LSAD激活状态的默认状态（LSAD DDT）过渡到LSAD待机状态。

触发器条件：

a） 调度员发出指令，解除LSAD活动状态（调度员解除指令）。

7．4．2．5 C2

从LSAD DDT状态（LSAD主动状态的默认状态）过渡到LSAD执行e－stop状态。

触发条件：

a） 乘客或调度员发起e－stop命令。

7．4．2．6 C3

从LSAD DDT状态过渡到LSAD执行MRM状态。

触发条件：

a） 检测到LSAD系统无法解决的危险情况，或

b） 检测到DDT性能相关的系统故障，或

c） 失去安全关键的V2X通信，或

d） 检测到LSAD系统即将违反ODD条件，或

e）未收到调度员的安全进行确认授权（见7．4．3．1）。

7．4．2．7 C4

从LSAD执行MRM状态过渡到LSAD MRC状态。

触发条件：

a） LSAD车辆进入静止状态（即0米／秒）。

7．4．2．8 C5

从LSAD MRC状态过渡到LSAD待机状态。

触发条件：

a） 调度员发送确认，进入待机状态。

7．4．2．9 C6

从LSAD执行e－stop状态过渡到LSAD待机状态。

触发条件：

a） LSAD车辆速度为0米／秒（即LSAD车辆静止），并且

b） 调度员发送确认，进入待机状态。

7．4．3 LSAD状态图的可能扩展，以适应调度员的输入

7．4．3．1 安全进行的确认请求

这是LSAD DDT状态向调度员（外部实体）提出的请求，以授权LSAD系统所驾驶的车辆在LSAD处于活动模式时，在其可驾驶区域之外暂时前进。

它的依据是：

a） LSAD系统检测到即将超出ODD的情况（对于可驾驶区域），或

b） 可驾驶区域被封锁。

7．4．3．2 安全行驶确认授权

这是调度员在LSAD激活状态下对LSAD系统的输入，以确认继续前进是安全的。

它的依据是：

a） LSAD DDT状态是否已经要求确认安全进行。

7．4．3．3 运行模式命令

这是调度员在LSAD待机状态下对LSAD系统的输入，用于选择LSAD DDT状态下的运行模式（如：额定或降级）。

7．5 通信要求

根据LSAD系统的实现，安全关键事件数据应在LSAD系统驾驶的车辆和调度员或控制中心之间进行通信。安全关键数据的选择应根据7．3的规定，由相关的利益相关者（如当地政府、服务提供商、制造商等）商定。附件B中描述了一套通信信息的例子。