05公司外观设计集锦

轮胎 CN306839166S

四轮驱动车外形丑？CN305057131S

方向盘 CN304482306S

驾驶舱座椅 CN304896199S

MOTHER

06悬浮式座椅扶手

再看看公司的实用新型专利有哪些出彩的地方！

背景技术介绍

目前，A00级电动小车一般在尺寸上较小，车内宽度只够放两把座椅，这使得A00级电动小车的主驾座椅与副驾座椅之间无法向常规A级或以上级别尺寸车型一样设计正常的副仪表板给乘客提供扶手区域，如此，使得驾驶员长时间开车的过程中，右手没有地方支撑造成的胳膊肌肉酸痛，行车体验较差。

为了解决这一问题，目前的一些A00级电动小车，在主驾座椅的座椅靠背的右侧面上增加旋转扶手，如此，虽然可以解决上述问题，但在主驾座椅的座椅靠背的右侧面安装旋转扶手，则座椅靠背的右侧部的发泡棉的右侧面必须设计呈沿前后方向延伸的平面，以使旋转扶手能够正常旋转，而座椅靠背为了提高左右的包裹性，座椅靠背左右两侧部的发泡棉一般都斜向外延伸；如此，部件会破坏座椅靠背的左右对称造型，而且会影响座椅的包裹性，降低乘员的乘座舒适性。

本实用新型的目的是为了提供克服现有技术中的A00级电动小车，因空间小而无法正常设计副仪表板扶手的问题，提供一种能够在不改变原车座椅结构，不影响座椅靠背的对称造型与包裹性的情况下，为乘员提供扶手的悬浮式座椅扶手。

07跟车算法眼前一亮

再看看人家的发明专利。

技术背景介绍

智能化是如今汽车行业发展的重要趋势之一，如今更成为新能源汽车领域的研发重点之一。车辆巡航系统可以在特定工况下，代替驾驶员进行车辆纵向操作，从而解放驾驶员的双脚，减轻长途驾驶的疲劳感。

燃油汽车的巡航系统从最初的高速定速巡航模式（CC），逐步发展到低速跟随、车距保持等自动化程度更高的自适应巡航模式（ACC）。

汽车的主动安全性能不断提升，相应模式下的驾驶体验也随之得到改善。

传统燃油汽车的巡航系统一般基于车辆前方视觉信号或雷达传感器感知信号，由汽车的电子稳定系统（ESC）为主导，协同发动机管理系统（EMS）完成车辆的纵向控制策略。

新能源汽车的动力总成相较于传统的燃油汽车有着显著的改变，电机取代了发动机成为动力总成中重要的一环。

电机控制器（MCU）取代了发动机管理系统（EMS），电机控制器成为了ACC功能的主要控制单元之一。电机具有正转、反转两种模式（反转为能量回收模式），因而其与ESC的协同控制和传统燃油汽车相比存在一定的差异，不能将燃油汽车的巡航系统直接搬移到电动汽车上使用。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供一种基于电机与ESC联合控制的电动汽车自适应巡航方法，其适用于电动汽车，以车辆控制器（VCU）为全局控制单元，联合车辆的电机控制器（MCU）和电子稳定系统（ESC）实现电动汽车的整车自适应巡航控制，从而在需要时，可解放电动汽车驾驶员的双脚，减轻驾驶员长途驾驶的疲劳感。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：本发明的一种基于电机与ESC联合控制的电动汽车自适应巡航方法，包括下列步骤：

1输入信号预处理：对电动汽车前方目标的相对位置信息和相对速度信息及电动汽车自身的运动信息进行信号预处理；

2信号诊断：收集电动汽车的传感器（前视摄像头以及毫米波雷达）及执行机构的数据与状态信号，根据自适应巡航使用场景的定义，判断当前车辆动力学状态是否处于可以开启自适应巡航模式的状态；

3模式判断：结合信号诊断结果及驾驶员的操作进行判断，判断车辆开启自适应巡航模式或退出自适应巡航模式，如果车辆进入开启自适应巡航模式，则转入下一步骤；

4自适应巡航控制：在开启自适应巡航模式下，通过对车辆的纵向加速或减速控制，使车辆保持目标车速及目标车距。

通过信号预处理，可以过滤无效信号，确保自适应巡航（ACC）系统的输入信号稳定有效。通过信号诊断，综合判断和ACC系统有关的各传感器（前视摄像头以及毫米波雷达）与执行器的工作状态，确保在有部件异常的情况下做出有效响应，退出ACC系统。模式判断包括ACC系统的开启与退出机制判断，确保系统能够在驾驶员相应操作的情况下，及时有效的开启与退出。

跟车算法利用相对速度与相对距离在不同车速下的权重系数补偿方法，使自适应巡航的应用场景更广，适用于更大的车速范围；

下面是知情郎精炼的专利跟车算法，如下：

低速跟随控制模式的控制方法为：当车辆车速介于0～30km／h的直线工况时，车辆的目标加（减）速度a通过以下计算获得，

α为控制器增益，且α＞0．5，即车距相关增益参数的设置权重大于相对车速相关增益参数Δv为相对车速，Δd为相对车距，d0为最小安全车距，为车距相关增益参数，为相对车速相关增益参数；

高速跟随控制模式的控制方法为：当车辆车速介于60～120km／h的直线工况时，车辆的目标加（减）速度a通过以下计算获得，

高速跟随控制模式中的α数值比低速跟随控制模式中的α数值要小，α数值更小，相比于低速跟随控制模式，相对车速相关增益参数所占权重增大；为车距相关增益参数，为相对车速相关增益参数。

控制器增益、车距相关增益参数、相对车速相关增益参数均由测试标定所得。

作为优选，在车辆开启自适应巡航模式时，如果车辆检测到道路发生拥堵，则车辆的目标加（减）速度a通过以下计算获得，

Δd为相对车距，d0为最小安全车距，为车距相关增益参数，并将车辆的目标加（减）速度a发送给ESC，直到车辆的控制被驾驶员接管或车辆停止后，关闭自适应巡航模式。

若检测到ACC系统存在故障状态，则ACC系统不输出任何目标车速和目标减速度，直至检测到驾驶员接管信号后，正常退出ACC系统，关闭自适应巡航模式。