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21世纪初，深陷两场战争泥潭的美国，怀着无比迫切心态推进无人驾驶车辆的研发，但军方资助项目造的车笨重、缓慢且不智能，令人大失所望。

此后，DARPA（美国国防部高级研究计划局）另辟蹊径，于2004年－2007年举办三场奖金为100万美元的无人驾驶挑战赛。其中，2005年的挑战赛成为汽车机器人发展史上的临界点，五辆无人驾驶汽车使用人工识别系统，成功完成挑战赛。夺得冠军的斯坦福团队，基于激光雷达、相机和毫米波雷达构建点云地图——这是高精地图的缘起。

图：斯坦福大学AI实验室负责人及参赛团队队长Sebastian Thrun，来源：网络

所谓高精地图（HD Map），业界其实有多种理解——字面翻译上叫High Definition Map，即高分辨率地图；也有High precision Map的叫法，即高精确度地图；以及Highly Automated Driving Map，即高级自动驾驶地图，等。

高精地图从字面上对应“标准地图”——SD Map（Standard Definition map），业界一般把后者叫做车机地图，它是导航地图的汽车版。两者最大的区别在于，HD Map是给计算机看的，SD Map是给人看的。

抛弃定义的细微差异，我们看到随着DARPA挑战赛的成功举办，此后十多年高精地图获得了加速度发展，标志性事件包括：

·2009年Google无人驾驶团队成立，并使用高精地图方案。

·2014年高德地图为GM SUPER CRUISE项目生产高精地图，2017年之后SUPER CRUISE功能在北美和中国推出。

·2014年腾讯入股老图商四维图新，收购11．28％的股份成为二股东。

·2016年Mobileye推出包含高精地图功能（路书Roadbook）的REM系统，打算用AI为自动驾驶做众包高精地图（目前效果一般）。

·2020年小鹏汽车、蔚来汽车等造车新势力开始自研高精地图。

·2022年百度地图整体并入百度IDG（智能驾驶事业群组），其C端用户规模和“一张图”能力将为后者两大核心业务——Apollo汽车智能化解决方案和ACE智能交通解决方案——带来极大的协同效应和产业势能。
时至今日，我们认为新能源车和自动驾驶发展大超预期的势能、以及加快开放的政策，让高精地图处于爆发的前夜。

本文将主要探讨3个问题：

1．为什么说高精地图正处于爆发前夜？

2．高精地图的产业规模究竟有多大？

3．高精地图的技术壁垒、玩家构成以及它们的各自竞争力是怎样的？

01高精地图爆发前夜

首先从技术层面看，高精地图能为自动驾驶提供感知补充、地图围栏（划定可驾驶区域）、辅助控制（坡度、曲率和横坡）、超视距规划和交通标牌辅助识别等支撑，可以让自动驾驶的安全性大幅提高。而安全，可以说是自动驾驶的第一性原则，所以我们认为高精地图是L3及以上级别自动驾驶的必选项。

图：高精地图的作用，来源：网络

再补充一组数据，特斯拉以及被市场视作其模仿者的小鹏汽车，自动驾驶进入匝道的成功率分别为30％和80％，高精地图是两者自动驾驶方案核心差异之一，特斯拉未配备，而小鹏有配备。

明晰高精地图对于L3及以上级别自动驾驶的重要性之后，我们再来看新能源车和自动驾驶当前的渗透率。

2021年，我国新能源乘用车销售331．2万辆，yoy（同比增长率）＋181％。与此同时，全年新能源车渗透率达15．7％，其中12月的渗透率为21．3％。

这是什么概念呢？你知道吗，2020年11月初，国办印发《新能源汽车产业发展规划（2021－2035年）》提出2025年实现新能源车渗透率20％左右。也就是说，现实情况是新能源车渗透率提前4年达成目标。市场的火爆让整个产业都始料未及，上游的锂也因此供不应求涨到天上，这对车厂来说真是幸福的烦恼。

新能源车销售火爆，作为核心卖点之一的自动驾驶技术也快速应用。据国泰君安研究，截止2022Q1，主要车厂（蔚来、小鹏、理想、长城、比亚迪、吉利等）基本实现L2级别自动驾驶功能，正加速准L3级别自动驾驶功能的落地。

图：车厂自动驾驶进度（黄色标识代表已量产，绿色代表部分量产、蓝色代表正规划实现量产），来源：国泰君安

与此同时，我们看到全球自动驾驶政策正加速开放，为L3及以上级别自动驾驶技术的落地铺路，具体而言：

2021年5月德国联邦议院通过了《自动驾驶法》草案，自2022年开始允许无人驾驶汽车（L4级）在公共道路上的指定区域内行驶。

2022年4月，英国运输部修改《公路法》，允许司机在无人驾驶模式下看电视和电影等，此时汽车需保持单一车道且时速低于60公里。此外，保险公司将对无人驾驶汽车的事故承担经济责任。

2022年3月NHTSA（美国国家公路交通安全管理局）发布“最终规则”，取消对无人驾驶系统和车辆的多项常规控制要求，并允许车厂在规划公布180天后制造并部署无方向盘的汽车。

2022年4月中国北京发放无人化载人示范应用通知书，也就是允许方向盘后无人，百度是首批获准企业（旗下萝卜快跑开启无人化驾驶出行服务）。5月，深圳2022年度立法计划正式印发，其中《深圳智能网联汽车管理条例》通过三审有望年内出台，其为具备L3及以上级别自动驾驶车型合法上路扫清障碍。

从辅助驾驶（ADAS）到L3及以上高级别自动驾驶切换、从人类驾驶到计算机驾驶切换的时刻，高精地图实质上已处于爆发的临界点。