077种情况界定不同风险

为了降低判定风险，集度的工程师特意提示了7种情况。

由于辅助通行区域可以包括第一区域（安全）、第二区域（可能安全）和第三区域（不安全）中的至少一种，因此车辆确定辅助通行区域的方式可以有多种，下面以情况1～情况7举例说明。

情况1、若在远离车道通行区域的方向上仅获取到第一区域，则辅助通行区域为第一子区域。

举例来说，第一区域位于车道通行区域的外侧，辅助通行区域为第一区域，也就是说，目标会车区域为第一区域和车道通行区域之和。

情况2、若在远离车道通行区域的方向上仅获取到第二区域，则辅助通行区域为第二区域的至少一部分。

举例来说，第二区域位于车道通行区域的外侧，辅助通行区域为第二区域的至少一部分，也就是说，目标会车区域为第二区域的至少一部分和车道通行区域之和。

情况3、若在远离车道通行区域的方向上仅获取到第三区域，则辅助通行区域为空。

举例来说，第三区域位于车道通行区域的外侧，辅助通行区域为空。也就是说，目标会车区域仅为车道通行区域。

情况4、若在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域和第二区域，则辅助通行区域包括第一区域，以及第二区域的至少一部分。

举例来说，第一区域位于车道通行区域的外侧，第二区域位于第一区域的外侧。辅助通行区域包括第一区域，以及第二区域的至少一部分。也就是说，目标会车区域为第一区域，第二区域的至少一部分和车道通行区域之和。

情况5、若在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域和第三区域，则辅助通行区域包括第一区域，以及第三区域的部分区域。

举例来说，第一区域位于车道通行区域的外侧，第三区域位于第一区域的外侧。辅助通行区域包括第一区域，以及第三区域的部分区域。也就是说，目标会车区域为第一区域，第三区域的部分区域和车道通行区域之和。

情况6、若在远离车道通行区域的方向上获取到第二区域和第三区域，则辅助通行区域为第二区域的至少一部分。

举例来说，第二区域位于车道通行区域的外侧，第三区域位于第二区域的外侧。辅助通行区域为第二区域的至少一部分。也就是说，目标会车区域为第二区域的至少一部分和车道通行区域之和。

情况7、若在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域、第二区域和第三区域，则辅助通行区域包括第一区域，以及第二区域的至少一部分。

举例来说，第一区域位于车道通行区域的外侧，第二区域位于第一区域的外侧，第三区域位于第二区域的外侧。辅助通行区域包括第一区域，以及第二区域的至少一部分。也就是说，目标会车区域为第一区域，第二区域的至少一部分和车道通行区域之和。

需要说明的是，第二区域的至少一部分的宽度小于或者等于5厘米；第三区域的部分区域的宽度小于或者等于10厘米。

集度工程师还提供了一种置信度的设计思路，他认为还可以确定第二区域的置信度，第二区域的置信度越高，表示第二区域在实际会车时更安全；第二区域的置信度越低，表示第二区域在实际会车时更危险。

知情郎并没有看懂这部分对宽度的界定以及置信度，专利也没有解释的很通透，只能说，集度工程师的思路有点谨慎版开盲盒的意思。

第二区域属于可能安全的行驶区域，很模糊很抽象，所以，借道第二区域的宽度，集度工程师做了限定，对于可能安全行驶的第二区域，轮胎离开水泥公路主干道的宽度做了上限限定，轮胎离开主干道5CM、10CM的界限做了限制，生怕出事。

而置信度，更像是数据库对道路特征的打分，越安全的道路特征，打分越高。

08步骤五 规划路径

最后一个步骤：规划路径，提醒驾驶员小心开车。

这一步倒简单了。

因为，确定好了会车区域（车道通行区域＋辅助通行区域），下面水到渠成。

车道通行区域和辅助通行区域共同组成目标会车区域。

会车区域示意图

车道通行区域上图中阴影部分所示，辅助通行区域与车道通行区域相邻的非车道区域。

通常，辅助通行区域与车道通行区域的长度相等。

图中的目标会车区域的形状为类矩形，目标会车区域的目标位置宽度（即最小宽度）为d。假设安全会车宽度为车辆的宽度L，从图中可以看出，目标会车区域的目标位置宽度d大于安全会车宽度L，因此目标会车区域可以实现安全会车，此时车辆根据目标会车区域，规划会车路径，以按照会车路径与对向来车进行会车。从而保证在双向单车道道路上，车辆与对向来车进行安全、准确的会车。

之后，车辆根据目标会车区域，确定安全区域，并根据安全区域，规划并向驾驶员提示会车路径。

在驾驶员操纵车辆会车时，可以将规划得到的会车路径显示在屏幕上，右前轮与道路边沿的距离还可以通过不同的标记（如颜色／画框）显示。当右前轮距离道路边沿的距离（例如10cm，5cm，安全距离）时进行语音分层级报警。

当驾驶员的操作超过安全距离时，车辆可以自主采用刹车、方向盘往左打等方式避险，安全距离需要通过大量测试后再进行确定；避险动作完成后，驾驶员可以通过踩油门、踩刹车、打方向盘任何一种方式重新接管车辆。

在驾驶员操纵车辆会车时，还可以通过车辆左侧的摄像头将车辆左侧与对向来车的画面也显示至显示屏上，左侧超声波会判断出辆车之间的距离，在设定的阈值到了后可以进行蜂鸣报警或者语音报警，确保会车的绝对安全。

这个专利内里设计较复杂，很多细节知情郎并没看懂，但作为一种对会车方案的构思，颇具实用价值。

自动驾驶领域，知情郎看了不少专利，与讲究硬件材质的行业不同，自动驾驶领域，更多体现工程师、设计师对具体场景的理解以及大数据的搜集、清洗、判定、应用，背后的逻辑以及设计方案非常考验人的微观操作思路，挺有意思的。

       原文标题 : 李彦宏下重注的集度专利解读：在狭窄道路会车AI驾驶如何操作稳如狗