03获银奖自动驾驶专利说了啥？

在今年4月发布的《百度人工智能专利白皮书2022》中，百度首次披露了高价值专利成果。截至2022年4月，百度全球人工智能专利申请超过2．2万件。其中，中国专利申请量超过1．6万件，中国授权专利超过4600件。

截止目前，公开统计，百度已累计斩获13项AI中国专利奖，包括1项金奖，6项银奖，AI领域高级别奖项累计第一。

从百度自身AI专利储备维度，积累已经雄厚。

获银奖的专利能从千军万马中脱颖而出，自然有过人之处。

该专利全称“解决自动驾驶车辆的转向不足的自动转向控制参考自适应”（ZL201780002534．X）

该专利给出了自动驾驶车辆建模和控制的基础框架，成功解决自动驾驶车辆转向不足和转向过度校正的技术问题。

基于本专利方案及后续相关专利的自动驾驶决策规划控制技术使得自动驾驶模型精度和后续实车／仿真的决策规划控制调试效率得到了空前的提高。

具体解读下这个专利！

背景技术与解决的现实问题

以自动驾驶模式（例如，无人驾驶）操作的车辆可以使乘员，尤其是驾驶员免于某些驾驶相关的职责。当以自动驾驶模式操作时，车辆可以使用车载传感器来导航到各个位置，从而允许车辆在最少的人机交互的情况下或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作，包括自动驾驶车辆（ADV）的速度控制和转向控制。在ADV的常规转向控制中，后车轴被用作转向的控制参考。通常，全球定位系统（GPS）传感器或接收器定位在后车轴附近，并且后车轴被认为是ADV的位置。诸如速度控制命令或转向控制命令的任何控制命令将基于作为控制参考的后车轴来确定。

然而，在ADV的转向控制中，如图1A所示，使用后车轴作为控制参考可能至少在转弯开始时导致转向不足。车辆的控制系统总是试图将后车轴上的控制参考与规划路线对准，特别是在车辆的转向控制期间。如图1A所示，由于基于后车轴的转向控制，车辆的前部由于偏移规划的转向路线而转向不足。车辆前部的转向可能延迟，并且车辆可能在之后过度校正这种转向不足。坐在前排的乘客也可能因此感到不适。

发明内容

本公开的实施方式提供了用于操作自动驾驶车辆的计算机实施方法、非暂时性机器可读介质以及数据处理系统。

在本公开的一个方面，用于操作自动驾驶车辆的计算机实施方法包括：接收将自动驾驶车辆（ADV）从第一方向转到第二方向的请求；确定ADV的多个区段的多个区段质量，其中多个区段质量定位在ADV的车辆平台内的多个预定位置上；基于ADV的多个区段的多个区段质量计算整个ADV的质量中心的位置，质量中心表示整个ADV的整个质量的中心；以及基于整个ADV的质量中心的位置来生成用于ADV的转向控制的转向控制命令。

根据一些实施方式，当控制ADV的转向时，确定ADV的车辆质量并且确定整个ADV的车辆质量的位置。

如图1B所示，车辆质量的位置被用作控制参考（例如，参考点和／或反馈点）以用于转向。在此示例中，车辆质量的中心定位在车辆中心附近并且表示为小圆圈。基于作为控制参考的车辆质量的位置来生成转向控制命令和／或速度控制命令。由于各种因素或情况，ADV的车辆质量及其位置可能有时不同。例如，车辆质量及其位置（也称为质量中心或质量的中心）可能由于车辆负载（例如，乘客数量、所有物装载／卸载）以及负载的分布（例如，车辆内的乘客或负载的位置）而改变。通过在作出转向决策的时间点动态地确定车辆的车辆质量和质量中心，可以生成并发出适当的转向命令和／或速度控制命令，以减少转向不足以及乘客在转向期间不适的程度。

在一个实施方式中，响应于将ADV从第一方向转到第二方向的请求，确定与ADV的多个区段对应的多个区段质量（也称为局部质量）。车辆区段可以是预定义的。区段质量定位在ADV内的预定位置处。

例如，ADV可以分成四个区段，ADV的四个车轮中的每一个车轮一个区段。例如，基于相应车轮附近的车轴上的预定点，预先确定每个车辆区段的质量中心（称为区段质量中心）。整个ADV的质量中心的位置基于ADV的区段的区段质量及其相应的区段质量中心而计算。质量中心表示整个ADV的整个质量的中心。基于整个ADV的质量中心的位置来生成转向命令和／或速度控制命令以用于ADV的转向控制。

此外，可以基于所计算的车辆质量和车辆质量的位置来更新诸如速度控制器和／或转向控制器的某些控制器的增益或系数。

在一个实施方式中，对于ADV的每个区段，基于区段质量及其区段质量中心来计算区段力，区段力包括经度区段力和纬度区段力。随后基于经度区段力和区段的区段质量来计算ADV的质量中心的经度坐标。

在一个实施方式中，ADV的质量中心的经度坐标基于经度区段力的总和以及所有车辆区段的区段质量的总和而确定。在特定实施方式中，ADV的质量中心的经度坐标是通过将经度区段力的总和除以所有区段的区段质量的总和而确定的。

类似地，ADV的质量中心的纬度坐标是基于纬度区段力和区段的区段质量而计算的。在一个实施方式中，ADV的质量中心的纬度坐标基于纬度区段力的总和以及车辆区段的区段质量的总和来确定。在特定实施方式中，ADV的质量中心的纬度坐标是通过将纬度区段力的总和除以所有区段的区段质量的总和来确定的。

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       原文标题 : 为集度叫板特斯拉，李彦宏很焦虑！百度AI技术获银奖，研发有深度但缺落地！